AUBO-i5机器人本体模仿人的手臂，共有6个旋转关节，每个关节表示一个自由度。如图1.3所示，机器人关节包括基座（关节1)，肩部（关节 2)，肘部（关节3)，腕部1(关节 4)，腕部2(关节5)和腕部3（关节6)。基座用于机器人本体和底座连接，工具端用于机器人与工具连接。肩部和肘部之间以及肘部和腕部之间采用臂管连接。通过示教器操作示教或拖动示教，用户可以控制各个关节转动，使机器人末端工具移动到不同的位姿。

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