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AUBO遨博机器人示教器：
示教器应用面板用于机器人示教操纵,用户经历点击面板上的图标来挪动机器人。同时,面板也会把机器人的行动消息反应给用户。面板有11 个片面构成，如图1.19所示。
图1.19机器人示教面板
1）应用封闭按钮:经历点击此按钮来封闭应用。
2）面板选择:点击某个面板称号能够切换到此面板，利便用户操纵。选中的l面板出现深色布景淡色笔墨。
3）机器人3D仿真界面:机器人仿真界面的好处是为了离开实在机器臂，考证用户编写的法式。界面右边的图标按钮用于3D模子调查，右上角为扩大和收缩按钮，右下角可经历高低摆布四个按钮调解3D模子视图，中心按钮为复位视图按钮。能够凭据仿真情况来检测机器人的掌握法式是否合理切确。
4）机器人仿逼真换按钮:选择实在机器人时，法式在实在机器人上运转，机器人会根据法式来行动。在示教情况下，3D仿真不会与实在机器人同时行动。选择仿真机器人时，实在机器人不行动。完成一个机器人法式，可先选择仿真机器人，经历运转法式来考证法式是否切确，以进步机器人应用的平安性。
5)步进掌握:
●为了能够或许增长示教的精度，需求增长步进掌握这个功效，能够或许让被掌握
的变量以步进的方法切确变更。
能够激活步进模式应用步进掌握方法。
用户能够经历点击输入框摆布双方的按钮来调解机器臂行动的步长。末尾单步步长显露掌握末尾地位挪动的步长，单元为mm,可配置局限为0~2mm。
环节单步步长显露掌握环节行动角度的步长，单元为度，可配置局限为
0~0.5度。
●步进掌握只对末尾地位掌握及环节轴掌握有用。
6）地位掌握:机器臂末尾能够基于基坐标系( base)、末尾坐标系(end)以及用户自界说平面坐标系( plane）来完成地位掌握，用户能够对末尾举行差别坐标系下的示教。
7）机器人及时状况末尾地位、姿势参数表现见图1.22所示。
图1.22机器人及时状况末尾地位、姿势参数
地位下的XYZ显露对象法兰中心点(选择的对象坐标系)在选择坐标系
(基坐标系、末尾坐标系、用户自界说坐标系)下的坐标,姿势下的 RX、RY、RZ显露比较于选择坐标系扭转的角度值，因此必然挨次绕选择坐标系扭转三次获得的方位的形貌。
末尾状况显露目前的坐标点是否存在逆解（是否为奇怪点)，若为奇怪点，3D仿真界面中的模子会卡住不动。
·
下拉菜单供应选择表现位姿的指标是法兰盘重心（默许）或指定的tool末尾功效。
用户能够经历【安置配置】->【对象坐标系配置】来新增长下拉菜单工
具选项。
8）姿势掌握:经历点击示教器上的X+、X-、Y+、Y-、Z+、Z-按钮调解基坐标系( base)和末尾坐标系（end）的姿势。
图1.23姿态控制( base)
9)关节轴控制:
“+”显露该环节中的电机逆时针滚动，“-”显露该环节中的电机
·
顺时针滚动，可参考上图环节掌握显露图。单元:度。
10）零位姿势，初始位姿:
零位姿势:长按可使机器臂回到零位。
初始位姿:长按可使机器臂回到初始地位。用户也能够或许经历示教器界面:【机器人配置】->【初始地位设定】来随便设定机器人初始位姿。
11）机器人行动速率掌握:
用户能够经历掌握滑条来调解机器臂示教时的行动速率（速率非常大值的百分比)。
在示教模式下能够用速率滑条来掌握机器臂示教行动速率。当机器臂首先平常工作时，不能够经历速率滑条来掌握机器臂的行动速率。
1.2.3 AUBO i5机器人关机操纵
关机挨次为:首先断开机器人和示教器电源，再断开掌握柜电源。
1）断开机器人和示教器电源。
平常退出:退出法式，按下示教器操纵界面右上角应用封闭按钮;
强迫关机:长按示教器左上角的启动按钮大概3s，蓝灯灭，示教器和机器人断电。
2）断开掌握柜电源。
把掌握柜前方板上的电源开关扭转到OFF地位。
1.3 Aubo i5书法机器人说明
本教程将以AUBO i5六轴合作型书法机器人的计划为例，疏解在ROS领域上完成对AUB0 i5机器臂的掌握与实际，指标是让试验室门生或钻研职员在该领域长举行合作机器人的钻研。
